产品概括

安川（chuān）yaskawa MOTOMAN-GP12 工业机器人能够通过其（qí）丰富（fù）的功能和核心组件，可满足散装零（líng）件抓取、嵌装、组装、打磨（mó）、加（jiā）工等（děng）广泛用户的需求。

6轴垂直多关节（jiē）型
负载：12KG
动（dòng）态范围：1440ｍｍ
控制（zhì）柜：YRC1000/YRC1000micro
用途：搬运、取件/包装、码垛、组装/分装

产品（pǐn）特点

生产（chǎn）效（xiào）率大幅（fú）度提升

●合成速度比原有（yǒu）机型提（tí）升约30% 实现节（jiē）拍时间缩减

●采用了减小手臂与（yǔ）周（zhōu）边设备的干涉的设计

●采用中空（kōng）手臂构造，可将传感线缆以及气体管道内置其（qí）中

抗干扰的（de）坚固构造

●机器人手腕部分采用IP67标准

●可（kě）对应接头基座（zuò）面向（xiàng）下引出

提升（shēng）维护性

●减（jiǎn）少（shǎo）了机（jī）器（qì）人与控（kòng）制柜间（jiān）的电缆线数（shù），提升了维护（hù）性（xìng）的同时提（tí）供简洁的设备

● 大幅度缩（suō）减电（diàn）缆定期更（gèng）换作业时（shí）间

标准（zhǔn）规格		GP12
型（xíng）号		YR-1-06VXH12-A00
构造		垂直多关节型（6个自由度）
可搬（bān）质量*1		12kg
重复定位精度*2		±0.08mm
动作范（fàn）围	S轴（zhóu）（旋（xuán）转（zhuǎn））	-170° - +170°
	L轴（下臂）	-90° - +155°
	U轴（zhóu）（上（shàng）臂）	-85° - +150°
	R轴（zhóu）（手腕旋（xuán）转）	-200° - +200°
	B轴（手腕摆（bǎi）动）	-150° - +150°
	T轴（手（shǒu）腕回转）	-455° - +455°
*大速度	S轴（旋转）	4.53rad/s, 260°/s
	L轴（下臂）	4.01rad/s, 230°/s
	U轴（上（shàng）臂）	4.53rad/s, 260°/s
	R轴（手（shǒu）腕旋转）	8.20rad/s, 470°/s
	B轴（手腕（wàn）摆动）	8.20rad/s, 470°/s
	T轴（手腕回转）	12.2rad/s, 700°/s
容（róng）许力矩（jǔ）	R轴（手腕旋转）	22N.m
	B轴（手（shǒu）腕摆动）	22N.m
	T轴（手腕回转）	9.8N.m
容许惯性力矩 （GD2/4）	R轴（手腕旋转）	0.65kg.m2
	B轴（zhóu）（手腕（wàn）摆（bǎi）动）	0.65kg.m2
	T轴（手腕回转）	0.17kg.m2
本体质量		130kg
防护等级		本（běn）体：IP54, 手腕轴：IP67
安装环境	温度	0° - +45°
	湿（shī）度	20% - 80%RH（无结（jié）露）
	震（zhèn）动	4.9m/s2以下（xià）
	其他	不可（kě）有引火性及腐蚀性气体，液体（tǐ）远离电气噪音源
电源容（róng）量（liàng）*3		1.5kVA
安装方式*4		置（zhì）地式（shì），倒挂式，壁挂式，倾斜式

*1：U臂上的负载随手（shǒu）腕部负载重量变化。

*2：JIS B 8432为基准。

*3：因用途，动作模（mó）式而异。

*4：壁（bì）挂（guà）式，倾（qīng）斜式安装时，S轴的动作会（huì）有限制。(注（zhù）)本表是以SI单位系为记载。