10月19日（rì）常州工程职业技术学院（yuàn）智（zhì）能制造学院、创新创业（yè）学院师生联合组成项（xiàng）目组，通过自主研发和系统（tǒng）集成，研制出具（jù）有自主知识产（chǎn）权的“蜘蛛一号”小（xiǎo）型焊接机器人，有效解决了焊接工序智能化（huà）改造中操作难、精度低、成本高难题。日前，该项目获第（dì）七届中国国际（jì）“互联（lián）网+”大学生创新创业大赛总决（jué）赛金（jīn）奖（jiǎng）。

该校智能制（zhì）造学院李玮（wěi）副教授介绍，制造业智能化（huà）转型（xíng）升级中，国内（nèi）众（zhòng）多中小微金（jīn）属加工制（zhì）造类企业面临焊接工序智（zhì）能化改造难题。市场上多数焊接（jiē）机器人一是（shì）通过操控机器人（rén）手柄目（mù）测设置焊接轨迹，精度低；二是通过（guò）离线编程控（kòng）制，准入（rù）门槛高，设置轨迹时间长（zhǎng）、效率低，且多为闭源（yuán）系（xì）统（tǒng），部署成本（běn）高。

去年来（lái），为（wéi）解（jiě）决（jué）这些难（nán）题，项目组召集了分别来自（zì）物联网技术、电气自动（dòng）化技术、焊接（jiē）制造等专业的8名学生队员（yuán），自主研发了对象级的路（lù）径规划自学（xué）习编程技（jì）术，通过采（cǎi）集手（shǒu）动控制焊枪沿焊缝（féng）移动的轨迹（jì），信（xìn）号采（cǎi）用优化的“导纳”控制算法，自动记忆，并（bìng）生成控制程序（xù），不仅实现（xiàn）操（cāo）作零门槛，还将操（cāo）作效率提高10倍以上。

“我们重点（diǎn）针对非（fēi）标件焊（hàn）接的差异性，设计了一种加速度（dù）连续的高（gāo）效样条曲线插补法，实现复杂运（yùn）动（dòng）轨迹的精准（zhǔn）、平滑、高效，使精度可以媲美同级别的国外进口焊接机器人。自主研发（fā）多接口融合技术配合开源（yuán）系统，使产品可（kě）以（yǐ）灵活的与车（chē）间内原有（yǒu）的（de）行车（chē）、AGV小车、运输轨道完美融合，满足不同生产场景的（de）需（xū）求，极大（dà）地降低（dī）了部署成本。”创新创（chuàng）业学院仇志海副教（jiāo）授说。

该团队负（fù）责人、物联网1921班黄志（zhì）宇告诉记者，“蜘（zhī）蛛（zhū）一号（hào）”小型焊机器人，操作者只需拿着机械臂（bì）围着需要焊接（jiē）的部位走上一圈，机器人（rén）就可（kě）以在这个过（guò）程中自主学习（xí）、自动编程（chéng）、自行完成（chéng）焊接，操作人员（yuán）无需编程平均（jun1）60秒就可以快速设（shè）置焊（hàn）接（jiē）轨迹，从（cóng）而（ér）解决实际工作场景（jǐng）中频繁切换焊接工件效率低的问题。

“‘蜘蛛一号’在（zài）中国（guó）航天（tiān）晨（chén）光集团飞（fēi）机异形特种零部件焊接测试中，将产品的合格（gé）率提（tí）升（shēng）了7%，焊（hàn）接周期缩（suō）短了15天。”该校智能制（zhì）造学（xué）院郭发勇博（bó）士（shì）说，无论（lùn）直（zhí）线焊、圆弧焊还是组合焊缝，“蜘蛛一号”都可以解决现有焊接机（jī）器人常见的不（bú）良焊缝（féng）问题。